瑞鵬自動搬動機器人在國內(nèi)取得以下技術(shù)突破
1．地面結(jié)構(gòu)干擾AGV磁導(dǎo)引系統(tǒng)
在該公司已有的生產(chǎn)車間內(nèi)，AGV需要運行在鋼架平臺上。鋼架平臺下面由鋼架支撐，在鋼架上鋪設(shè)5 mm厚鋁合金板，在鋁合金板上鋪有8 mm厚金剛砂，金剛砂上涂有油漆。
本系統(tǒng)中AGV采用磁導(dǎo)引技術(shù)，一般情況下，導(dǎo)引磁條應(yīng)埋在AGV運行平面以下，深度為15mm，且AGV運行平面以下30mm以內(nèi)不應(yīng)有其他金屬物體。而在本系統(tǒng)中現(xiàn)場并不具備條件，導(dǎo)引磁條只能鋪在鋼架平臺表面，且鋼架平臺的鋼架因為磁化效應(yīng)會對AGV的磁導(dǎo)引系統(tǒng)造成一定程度的干擾。
經(jīng)過詳細計算、實驗室模擬和現(xiàn)場實測，瑞鵬自動化設(shè)備公司的技術(shù)人員調(diào)整了AGV磁導(dǎo)引系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)參數(shù)，解決了磁導(dǎo)引系統(tǒng)受到干擾的問題。
2．AGV釋放靜電
AGV在運行過程中需要隨時釋放靜電，要求地面電阻應(yīng)不大于10的8次方Ω，而該公司生產(chǎn)車間的地面電阻經(jīng)測量為10的9次方Ω，高于允許值10倍以上。
經(jīng)過多輪磋商，瑞鵬自動化設(shè)備公司決定將AGV的釋放靜電設(shè)備由拖鏈結(jié)構(gòu)改為輪式結(jié)構(gòu)。同時該公司決定對生產(chǎn)車間內(nèi)AGV導(dǎo)靜電輪經(jīng)過的地面進行重新處理，打磨掉原來的油漆，鋪設(shè)導(dǎo)電銅條并有效接地，上面用導(dǎo)電油漆覆蓋，經(jīng)過現(xiàn)場實測，釋放靜電問題得到解決。
3．150 kg電子秤的固定
150kg電子秤采用梅特勒一托利多的產(chǎn)品，要求在稱量時AGV必須保持靜止，而在不稱量時電子秤不應(yīng)負重，否則電子秤有可能損壞，也就是要求AGV在運行時接料桶必須與電子秤脫離。
考慮到電子秤這一特點，在AGV車體設(shè)計時，在輥道輸送機下方增加了頂升裝置。在接料站點時，頂升裝置降下，輥道輸送機低于電子秤，接料桶即落到電子秤上，電子秤開始稱量。稱量結(jié)束后，頂升裝置升起，輥道輸送機高于電子秤，將接料桶頂離電子秤，AGV即可以運行。采用這種方式不僅能夠保證電子秤的安全使用，也保證了電子秤的稱量精度不受影響。
4．采用RFID技術(shù)校驗停車站點
本系統(tǒng)中接送料站點總計超過200個，尤其是在接料區(qū)，接料站點非常密集，兩個接料站點之間只間隔450 mm，若采用普通的磁條地標(biāo)方式來標(biāo)定接料站點，因為不同站點的區(qū)分只是依靠AGV的位置編碼器根據(jù)行走輪運行距離來判定，站點之間距離過近有可能產(chǎn)生誤判。
本系統(tǒng)中在每個AGV停車站點均放置了RFID芯片，在每臺AGV上均安裝RFID讀卡器。當(dāng)AGV運行到指定的停車站點時，AGV根據(jù)位置編碼器來判定所在的位置，同時通過RFID芯片來校驗當(dāng)前站點是否為指定站點。
此外，每天上班時AGV需要進行上線操作，操作人員需要在每臺AGV車載電腦上輸入當(dāng)前上線站點編號。本系統(tǒng)目前共有12臺AGV(日后隨著生產(chǎn)能力的提升，AGV的數(shù)量可能增加)，分別在不同的站點上線，如果不能自動識別當(dāng)前站點的信息則比較麻煩，而采用RFID技術(shù)之后，系統(tǒng)能夠自動識別AGV所在位置，任意一臺AGV均可以在任意站點上線，極大地減輕了操作人員的工作量，縮短了系統(tǒng)準備時間。
本系統(tǒng)正式投入使用以后，與MES系統(tǒng)相結(jié)合，能更大程度地發(fā)揮MES系統(tǒng)的效力，從而提高該公司的生產(chǎn)自動化程度，提高生產(chǎn)效率。
1．地面結(jié)構(gòu)干擾AGV磁導(dǎo)引系統(tǒng)
在該公司已有的生產(chǎn)車間內(nèi)，AGV需要運行在鋼架平臺上。鋼架平臺下面由鋼架支撐，在鋼架上鋪設(shè)5 mm厚鋁合金板，在鋁合金板上鋪有8 mm厚金剛砂，金剛砂上涂有油漆。
本系統(tǒng)中AGV采用磁導(dǎo)引技術(shù)，一般情況下，導(dǎo)引磁條應(yīng)埋在AGV運行平面以下，深度為15mm，且AGV運行平面以下30mm以內(nèi)不應(yīng)有其他金屬物體。而在本系統(tǒng)中現(xiàn)場并不具備條件，導(dǎo)引磁條只能鋪在鋼架平臺表面，且鋼架平臺的鋼架因為磁化效應(yīng)會對AGV的磁導(dǎo)引系統(tǒng)造成一定程度的干擾。
經(jīng)過詳細計算、實驗室模擬和現(xiàn)場實測，瑞鵬自動化設(shè)備公司的技術(shù)人員調(diào)整了AGV磁導(dǎo)引系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)參數(shù)，解決了磁導(dǎo)引系統(tǒng)受到干擾的問題。
2．AGV釋放靜電
AGV在運行過程中需要隨時釋放靜電，要求地面電阻應(yīng)不大于10的8次方Ω，而該公司生產(chǎn)車間的地面電阻經(jīng)測量為10的9次方Ω，高于允許值10倍以上。
經(jīng)過多輪磋商，瑞鵬自動化設(shè)備公司決定將AGV的釋放靜電設(shè)備由拖鏈結(jié)構(gòu)改為輪式結(jié)構(gòu)。同時該公司決定對生產(chǎn)車間內(nèi)AGV導(dǎo)靜電輪經(jīng)過的地面進行重新處理，打磨掉原來的油漆，鋪設(shè)導(dǎo)電銅條并有效接地，上面用導(dǎo)電油漆覆蓋，經(jīng)過現(xiàn)場實測，釋放靜電問題得到解決。
3．150 kg電子秤的固定
150kg電子秤采用梅特勒一托利多的產(chǎn)品，要求在稱量時AGV必須保持靜止，而在不稱量時電子秤不應(yīng)負重，否則電子秤有可能損壞，也就是要求AGV在運行時接料桶必須與電子秤脫離。
考慮到電子秤這一特點，在AGV車體設(shè)計時，在輥道輸送機下方增加了頂升裝置。在接料站點時，頂升裝置降下，輥道輸送機低于電子秤，接料桶即落到電子秤上，電子秤開始稱量。稱量結(jié)束后，頂升裝置升起，輥道輸送機高于電子秤，將接料桶頂離電子秤，AGV即可以運行。采用這種方式不僅能夠保證電子秤的安全使用，也保證了電子秤的稱量精度不受影響。
4．采用RFID技術(shù)校驗停車站點
本系統(tǒng)中接送料站點總計超過200個，尤其是在接料區(qū)，接料站點非常密集，兩個接料站點之間只間隔450 mm，若采用普通的磁條地標(biāo)方式來標(biāo)定接料站點，因為不同站點的區(qū)分只是依靠AGV的位置編碼器根據(jù)行走輪運行距離來判定，站點之間距離過近有可能產(chǎn)生誤判。
本系統(tǒng)中在每個AGV停車站點均放置了RFID芯片，在每臺AGV上均安裝RFID讀卡器。當(dāng)AGV運行到指定的停車站點時，AGV根據(jù)位置編碼器來判定所在的位置，同時通過RFID芯片來校驗當(dāng)前站點是否為指定站點。
此外，每天上班時AGV需要進行上線操作，操作人員需要在每臺AGV車載電腦上輸入當(dāng)前上線站點編號。本系統(tǒng)目前共有12臺AGV(日后隨著生產(chǎn)能力的提升，AGV的數(shù)量可能增加)，分別在不同的站點上線，如果不能自動識別當(dāng)前站點的信息則比較麻煩，而采用RFID技術(shù)之后，系統(tǒng)能夠自動識別AGV所在位置，任意一臺AGV均可以在任意站點上線，極大地減輕了操作人員的工作量，縮短了系統(tǒng)準備時間。
本系統(tǒng)正式投入使用以后，與MES系統(tǒng)相結(jié)合，能更大程度地發(fā)揮MES系統(tǒng)的效力，從而提高該公司的生產(chǎn)自動化程度，提高生產(chǎn)效率。
