在整個AGV系統(tǒng)中,AGV導(dǎo)引技術(shù)(即動態(tài)跟蹤定位技術(shù))是最主要的核心技術(shù),其中導(dǎo)引技術(shù)包含導(dǎo)航技術(shù)和指引技術(shù).導(dǎo)航的作用是確定和向主站報告.AGV小車當(dāng)前的位置.從而保持agv小車的位置.指引的作用是根據(jù)主站發(fā)送的控制指令和agv小車的估計位置明確agv小車的導(dǎo)引角度.速度以及運行路線.
激光定位算法在agv技術(shù)應(yīng)用中是非常重要的,激光導(dǎo)引AGV小車采用激光掃描器和預(yù)先在AGV小車運行區(qū)域周圍布置好位置的反光板作為激光 定位算法計算所需的基礎(chǔ)環(huán)境.激光導(dǎo)引agv小車的導(dǎo)航系統(tǒng)有靜態(tài)位置計算模式和在運動狀態(tài)下持續(xù)動態(tài)位置的計算兩種位置計算模式.
agv小車靜態(tài)位置計算模式.當(dāng)agv小車一次進(jìn)入系統(tǒng).agv小車的當(dāng)前位置不知道時,要進(jìn)行初始化的位置計算,通過比較一些已知反光板的已知方位.小車控制器中的導(dǎo)航模塊能計算出小車的位置.小車靜止.激光掃描器能找到至少三個反光板的方位,反光板的位置已知.最后知道的位置優(yōu)先.如在激光掃描器旋轉(zhuǎn)一周中捕捉到的小車的方位與最后知道的期望的方位相匹配.則這個位置就可作為當(dāng)前位置.如果如果存儲最后知道的位置或匹配發(fā)生錯誤.則采取下面的定位方法.激光掃描器旋轉(zhuǎn)一圈,三個分布較好的方位被選擇,通過計算可確定出小車在坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置.如位置正確.則余下的大部分可測量的方位與已知的反光板相匹配
